增量式编(biān)码器一(yī)般用于零位不确认的(de)方位伺服操控(kòng)，肯定式编码器能够得到对(duì)应于编码器初始确认方位的驱动轴(zhóu)瞬(shùn)时视(shì)点值(zhí)，当设备遭到压力 时，只需(xū)读出每(měi)个关(guān)节编码器的读数，就能(néng)够(gòu)对伺服操控(kòng)的(de)给定(dìng)值进行调(diào)整，以避免机器(qì)人(rén)启(qǐ)动时发生过剧烈的运(yùn)动。

　　速(sù)度和(hé)加速度传(chuán)感器

　　速度传感器有丈量平(píng)移和(hé)旋转运(yùn)动速度两种，但大(dà)多(duō)数情况下，只限(xiàn)于丈量旋转速度(dù)。

　　使用位移的导(dǎo)数，特别是光电办法让光照耀(yào)旋转圆(yuán)盘，检(jiǎn)测出旋转频(pín)率 和(hé)脉(mài)冲(chōng)数目，以求(qiú)出旋转视点(diǎn)， 及使用圆盘(pán)制成有缝隙(xì)，经过二个光电(diàn)二极管区分出角速度，即(jí)转(zhuǎn)速，这便是光电脉(mài)冲式转(zhuǎn)速(sù)传感器。

　　此外还有测速发电机用于测(cè)速等。

　　力觉传感器

　　力觉传感(gǎn)器(qì)用(yòng)于丈(zhàng)量两物(wù)体之间效果(guǒ)力的三个重量(liàng)和力(lì)矩的(de)三个重量。

　　机器人中(zhōng)抱负的传(chuán)感器(qì)是粘(zhān)接在依(yī)从部件(jiàn)的半导体(tǐ)应力计。

　　详细有(yǒu)金属电阻型力觉(jué)传感器(qì)、半导(dǎo)体型力觉传感(gǎn)器、其它磁(cí)性压力(lì)式和使用弦(xián)振荡原理制造的(de)力觉传感器。

　　因为(wèi)机器人开展前史较(jiào)长，近年来遍及采(cǎi)用以沟通永磁电动机为主的沟通伺(cì)服(fú)系统，对应方位(wèi)、速度等传(chuán)感(gǎn)器(qì)很多使用的是：各(gè)种类型的光电(diàn)编码器、磁编(biān)码(mǎ)器和旋转(zhuǎn)变压器。

　　外(wài)传感器

　　以往一般(bān)工业机器人(rén)是没(méi)有外部感觉才能的，而(ér)新(xīn)一代(dài)机器人如多关节机器人，特别是移动(dòng)机器人(rén)、智能机器人则要求具有校对(duì)才能和(hé)反响环境改变的才能(néng)，外(wài)传感器(qì)便(biàn)是完(wán)成(chéng)这(zhè)些才(cái)能的。

　　触觉传感器

　　微型(xíng)开(kāi)关是触摸传感器(qì)最常用型式，还有阻隔式双态触摸传感器（即双稳(wěn)态(tài)开关半导体(tǐ)电(diàn)路）、单(dān)模拟量传感器(qì)、矩(jǔ)阵传感器（压电元件的矩(jǔ)阵传感器(qì)、人工皮肤——变电导聚合物、光反射触觉传感器等）。

　　应力传感(gǎn)器(qì)

　　如(rú)多关节机(jī)器人进(jìn)行动作时需求知道实践(jiàn)存在的触摸、触摸点的方位（定位）、触摸的特(tè)性即估量遭到的力（表征）这三个条件，所以(yǐ)用上节(jié)已指(zhǐ)出的应变 仪，结合详细(xì)应(yīng)力(lì)检测(cè)的(de)根(gēn)本假定，如求出(chū)作业(yè)台面与物(wù)体间的效果力，详细有对环境装设传感(gǎn)器、对机器人(rén)腕部装设测试仪器用(yòng)传动装置(zhì)作为(wèi)传感(gǎn)器等办法。

　　挨近度传感(gǎn)器

　　因为机器人的(de)运动(dòng)速(sù)度进步(bù)及对物(wù)体装(zhuāng)卸或许引起(qǐ)损坏等原因需求(qiú)知道物体在机器人作业(yè)场地内存在方位的先验信息以及恰当的(de)轨(guǐ)道规(guī)划，所以有必要使用丈量(liàng)挨近度的遥感办法。

　　挨(āi)近传(chuán)感器分为无源传(chuán)感(gǎn)器和有(yǒu)源传感器，所以除天然信号源外，还或许需求人(rén)工(gōng)信(xìn)号的发送器和接收(shōu)器。

　　超声波挨近度(dù)传感器用于(yú)检测物(wù)体的(de)存在和丈量(liàng)间隔。

　　它不(bù)能(néng)用于(yú)丈(zhàng)量小于30~50cm的(de)间隔，而测距规(guī)模(mó)较(jiào)大，它(tā)可用在移(yí)动机器人上，也可用于大型机器人(rén)的夹手上。

　　还可做成超声导(dǎo)航(háng)系统。

　　声觉传感器

　　用于感触和(hé)解(jiě)说在气(qì)体(tǐ)（非触(chù)摸感触）、液(yè)体或固体（触摸(mō)感触）中(zhōng)的(de)声(shēng)波。

　　声波传(chuán)感器杂乱程(chéng)度能(néng)够从简(jiǎn)略(lüè)的声波存在检测到杂(zá)乱的声波(bō)频率剖析， 直到对接(jiē)连天然(rán)语言中独自(zì)语音和(hé)词(cí)汇的区分。

　　触(chù)摸式或非(fēi)触摸式(shì)温度(dù)传感器

　　近年在机器(qì)人中使(shǐ)用(yòng)较广，除常(cháng)用(yòng)的热电阻（热敏电(diàn)阻）、热电偶等外，热电电视(shì)摄(shè)像机测及感觉温度(dù)图画方面也(yě)获(huò)得开展。

　　滑觉传感器

　　用于(yú)检测物体的滑动。

　　当(dāng)要求(qiú)机器人捉住特性不知道的物(wù)体(tǐ)时，有必要确认最恰(qià)当的握(wò)力(lì)值(zhí)，所以要求检测出握力不(bù)行时(shí)所发(fā)生的物体滑动信号。

　　现在有(yǒu)使(shǐ)用(yòng)光(guāng)学系(xì)统(tǒng)的(de)滑觉传感器和使用晶体接收器的滑觉(jué)传感器，后者的检测灵(líng)敏(mǐn)度(dù)与滑动(dòng)方向无(wú)关。

　　间隔传感器

　　用于智能移(yí)动机(jī)器(qì)人的(de)间隔传感(gǎn)器有：激(jī)光测(cè)距仪(yí)（兼可测角）、声纳传感器(qì)等，近几(jǐ)年得到开展。

　　视觉传感器(qì)

　　这(zhè)是使(shǐ)用(yòng)很广泛(fàn)的(de)外传感器，有鉴于它的内容很丰(fēng)厚，并(bìng)且(qiě)机器视觉常常独立构(gòu)成产品(pǐn)，与软件技(jì)能(néng)联(lián)系很(hěn)亲近。

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