跟(gēn)着(zhe)智能化的程度进步(bù)，机器人传感(gǎn)器使用越来越多。

　　智能机器(qì)人主要有交互机器人、传(chuán)感机(jī)器人和自主机器人(rén)3种(zhǒng)。

　　从拟(nǐ)人(rén)功用动身(shēn)，视(shì)觉、力觉、触觉最为重(zhòng)要，早已进(jìn)入实用阶段(duàn)，听觉也有较大开(kāi)展，其它还有嗅觉、味觉、滑觉(jué)等，对应有多种传(chuán)感器，所以机器人传感工业也构成了(le)出产(chǎn)和科研力气。

　　内传感器

　　机器介(jiè)机电一体化(huà)的产品，内传感(gǎn)器和电机、轴等机械部(bù)件(jiàn)或机(jī)械结构如(rú)手臂（Arm）、手腕(wàn)（Wrist）等装置在一起，完(wán)结方(fāng)位、速度(dù)、力度的丈量，完(wán)成伺(cì)服操(cāo)控。

　　方(fāng)位（位移）传感器

　　直(zhí)线移动传感器有电位计式传感器和可调(diào)变压器两种。

　　角(jiǎo)位移(yí)传感器有电位计式(shì)、可(kě)调变(biàn)压器(qì)（旋转变(biàn)压(yā)器）及光(guāng)电编码器三种，其间光(guāng)电编码(mǎ)器有增量式编 码(mǎ)器和(hé)肯定(dìng)式编码器(qì)。

　　增(zēng)量(liàng)式(shì)编码(mǎ)器一般用于零位不(bù)确(què)认的方位伺服操控，肯定式编码器能够得到对应于编(biān)码(mǎ)器初(chū)始确认方位的驱动(dòng)轴瞬时视点值，当设备遭到压力 时，只需读出每(měi)个关节编码器的(de)读数，就(jiù)能够对(duì)伺服操控的给定值进(jìn)行调整，以避(bì)免(miǎn)机器人启动时发生过剧烈(liè)的运动。

　　速度和加速度传感器

　　速度传感器有丈量(liàng)平(píng)移和(hé)旋转(zhuǎn)运动速(sù)度两种(zhǒng)，但大多数情况下，只限于丈量旋转速(sù)度。

　　使用位移的导(dǎo)数，特(tè)别是光电办法(fǎ)让光照耀旋转圆盘，检测出旋转频率(lǜ) 和(hé)脉冲数目，以求(qiú)出旋转视点， 及使用圆(yuán)盘制(zhì)成有缝(fèng)隙(xì)，经过二个(gè)光电(diàn)二极(jí)管区分出角速(sù)度(dù)，即(jí)转速，这便是光电脉(mài)冲式转速(sù)传(chuán)感器。

　　此外(wài)还有测速发(fā)电机用于(yú)测速(sù)等。

　　力觉(jué)传感器

　　力觉传(chuán)感器(qì)用于丈量两(liǎng)物体之间效果力的三(sān)个重量和力矩的三个重(zhòng)量(liàng)。

　　机器人中抱(bào)负的传感器是粘接在依从部(bù)件(jiàn)的半导体应力计。

　　详细有(yǒu)金属电阻型力觉(jué)传感器、半(bàn)导(dǎo)体型力觉传感(gǎn)器、其它(tā)磁(cí)性压力式(shì)和(hé)使用弦振(zhèn)荡原理制造的(de)力觉传感器。

　　因为机器人开(kāi)展前史较(jiào)长(zhǎng)，近(jìn)年来遍及采用(yòng)以(yǐ)沟通永磁(cí)电动机为主的沟通伺服系统，对应(yīng)方(fāng)位、速(sù)度(dù)等传感器很多使用的是：各种类型的光(guāng)电(diàn)编码器、磁编码(mǎ)器和旋转变(biàn)压器(qì)。

　　外传感器

　　以(yǐ)往一般工业(yè)机器人是没有外(wài)部(bù)感觉才能的，而(ér)新(xīn)一(yī)代机器人如多关(guān)节机器人，特别是移(yí)动机器人、智(zhì)能机器人则要求具有校对才能(néng)和(hé)反响环境改变的(de)才能，外传感器(qì)便是完成(chéng)这些才(cái)能的。

　　触觉传(chuán)感器(qì)

　　微型开关是触摸传感器(qì)最常(cháng)用型(xíng)式，还有阻(zǔ)隔(gé)式(shì)双态(tài)触摸传感器（即双稳态(tài)开关半(bàn)导(dǎo)体(tǐ)电路(lù)）、单模(mó)拟量传感器、矩阵传感器（压(yā)电元件(jiàn)的(de)矩阵传(chuán)感器、人工(gōng)皮(pí)肤——变(biàn)电(diàn)导聚合物、光反射触觉传感器等）。

　　应(yīng)力(lì)传(chuán)感(gǎn)器(qì)

　　如多关节机(jī)器人进行动(dòng)作时(shí)需求知(zhī)道实践存(cún)在的触摸、触摸(mō)点的(de)方位（定位(wèi)）、触摸(mō)的特性即(jí)估量(liàng)遭到的力（表征）这三个条件，所(suǒ)以用(yòng)上节已指出的应变 仪(yí)，结(jié)合详细应力(lì)检测的根本假定，如求出作业台面与物体间(jiān)的效果力，详(xiáng)细有(yǒu)对环境(jìng)装(zhuāng)设传感器、对机(jī)器人(rén)腕部装设测试仪器用(yòng)传动(dòng)装置作为传感器等办法。

　　挨近(jìn)度传(chuán)感器

　　因为机器人(rén)的(de)运动速度进步及(jí)对物体装卸或许引(yǐn)起损(sǔn)坏(huài)等原因需求知(zhī)道物体在机器人作业场地内存在方位的先验信息以及恰当的轨(guǐ)道(dào)规(guī)划，所以有必要(yào)使(shǐ)用丈(zhàng)量挨近度(dù)的遥感办法。

　　挨近传感器(qì)分为无(wú)源传感器和有(yǒu)源传感器，所以除天然(rán)信号源外(wài)，还或许需求人工信号的(de)发送(sòng)器(qì)和接收(shōu)器。

　　超声波(bō)挨近度(dù)传感器用于(yú)检测物(wù)体的存在和丈量间隔。

　　它不能(néng)用于丈量(liàng)小(xiǎo)于30~50cm的(de)间隔，而测距规模(mó)较大，它可用在移(yí)动机器人(rén)上，也(yě)可(kě)用于大型机器人的夹手上。

　　还(hái)可(kě)做成(chéng)超声导航系统。

　　声觉传感器(qì)

　　用(yòng)于(yú)感触(chù)和解(jiě)说在(zài)气(qì)体（非触(chù)摸(mō)感触）、液体或(huò)固体（触摸(mō)感触）中的声波。

　　声波传感器杂乱程(chéng)度能够从(cóng)简(jiǎn)略的声波(bō)存在(zài)检测到杂乱(luàn)的声波频率剖析， 直(zhí)到对接连天然(rán)语言中独自语音和词汇的区分。

　　触摸式(shì)或非触摸式温(wēn)度(dù)传感器(qì)

　　近(jìn)年在机器(qì)人(rén)中(zhōng)使(shǐ)用(yòng)较(jiào)广(guǎng)，除常用的(de)热电阻（热敏电阻）、热电(diàn)偶等外(wài)，热电电(diàn)视摄像机测及感觉温度图画方(fāng)面也获得(dé)开展。

　　滑觉传感(gǎn)器

　　用于(yú)检测(cè)物(wù)体(tǐ)的滑(huá)动(dòng)。

　　当要求机器人捉住特性不知(zhī)道的物体时(shí)，有(yǒu)必要确(què)认最恰当的握力值，所以要求检测出握力不行时(shí)所(suǒ)发生(shēng)的(de)物(wù)体滑动信号。

　　现在有使用光学系统的滑觉传感器和使用晶体接收器的滑觉传感(gǎn)器，后者的检(jiǎn)测灵敏度与滑动方向无关。

　　间隔传感器(qì)

　　用(yòng)于智能移动机器人的(de)间隔传感器有：激光测距仪（兼可(kě)测角）、声纳(nà)传(chuán)感器(qì)等，近几(jǐ)年得到开展。

　　视觉传感器

　　这(zhè)是使用很广(guǎng)泛的外传感器(qì)，有鉴(jiàn)于它(tā)的内容很丰厚，并且(qiě)机器视觉(jué)常常独立构成产品，与软(ruǎn)件技(jì)能联(lián)系(xì)很亲近(jìn)。

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